最早的哺乳动物是出现在三叠纪末到侏罗纪初，最原始的哺乳动物属于原兽亚目的卵生食虫动物。中生代的哺乳动物虽然分化成了许多不同的类群，但它们都是些体型比较小的动物。
三叠纪，其实是公元前2.5亿年前到2亿年前的一个地质时代，它是位于二叠纪和侏罗纪之间的，是中生代时期的第一个纪，是古生代生物群消亡后现代生物群开始形成的过渡时期。三叠纪那时的气候炎热干燥，所以形成了我们可以看到的红色沙石。
哺乳动物与当时的鱼类、两栖类以及爬行类相比，它们生出了毛发，这能够让他们调节体温，以此来适应不同的气候变化。哺乳动物的卵的孵化过程是在母体中进行的，因此他们表现出来的是胎生的特征。哺乳动物的另一个重要特点是家庭性，因为它们的幼体会得到照顾以及“教育”。幼体它们会从父母那一代里得到经验。然后将这个经验一代代的传递下去。
哺乳动物的祖先们在如此困难的环境下开始了它们胎生和哺幼方面的训练，这个变革具有重大的意义。
早在三叠纪晚期，就在恐龙刚刚登上进化舞台的同时，一群在当时并不起眼的小动物从兽孔目爬行动物当中的兽齿类里分化出来。它们有点“生不逢时”，因为在随后从侏罗纪到白垩纪长达1亿多年的漫长岁月里，它们一直生活在以恐龙为主的爬行动物的巨大压力下，在夹缝里求生存。直到白垩纪之末，当恐龙等在中生代异常适应的爬行动物发生了大灭绝之后，它们才得以在随后的新生代中顽强地崛起并成为新生代地球的主宰。它们就是哺乳动物，它们最终能够从夹缝里崛起的原因则是它们已经具备了一系列进步的特征，如鸭嘴兽。
从晚三叠纪开始，哺乳动物在整个中生代经历了艰难而不屈不挠的发展过程，分化出始兽亚纲、异兽亚纲和兽亚纲3大类。其中，始兽亚纲包括柱齿兽目、三尖齿兽目2类；异兽亚纲仅有1目，即多瘤齿兽目；兽亚纲包括3个次亚纲，即祖兽次亚纲、后兽次亚纲和真兽次亚纲。
英国南威尔士三叠纪地层中发现的大量原始哺乳动物化石骨骼是地球上最早的哺乳动物的代表，古生物学家把它们命名为摩尔根兽，归在始兽亚纲、柱齿兽目中。
摩尔根兽体形娇小，纤细的下颌显然属于哺乳动物类型——由单一的齿骨组成，而不是向爬行动物那样由齿骨和关节骨等好几块骨骼组成。不过，摩尔根兽的下颌内侧有1条沟，其中依然保留了一点点关节骨的残余，这使我们想到它起源于爬行动物。摩尔根兽比起后来的哺乳动物更加原始的特征之一，就是它们的下颌与头骨之间的连接还是双关节型，这一点与最后的似哺乳爬行动物双节颌兽有些类似，但是二者在哪个关节起主要作用上已经不同了。
摩尔根兽的牙齿是哺乳动物类型的，有小的门齿，单个的、大而锐利的犬齿，以及有2个齿根、上表面有许多齿尖的前臼齿和臼齿。这些齿尖沿着牙齿的中轴或多或少地排列在一条线上。
随后时代中经过“漫漫长夜”发展起来的整个哺乳动物大家族，都是在摩尔根兽这样的身体特征的基础上一步步分化、演变出来的。从这个意义上说，摩尔根兽代表了包括我们人类在内的整个哺乳动物大家族的祖先类型。
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